Co je sekvenční řízení

Hlavní účel servopohonů: sledování řídicího signálu vstupujícího do systému, změna podle dříve neznámého zákona. Trackery tvoří velkou skupinu pohonů používaných v průmyslu. Nejčastějším případem je vývoj pohybu konkrétního vstupního hřídele od výstupního hřídele pohonu. V tomto případě musí být opakování pohybu z výstupního hřídele provedeno s nezbytnou chybou. U servopohonů je regulovanou veličinou obvykle úhel natočení Θ a samotnou regulací je regulace polohy.

Funkční schéma servopohonu znázorněné na obr. 1, má uzavřenou strukturu s tuhou negativní zpětnou vazbou pro výstupní hřídele s úhlem natočení Θ2.

Rýže. 1. Funkční schéma sekvenčního pohonu

Princip servopohonu je následující. Předpokládejme, že mezi úhlem Θ1 vstupního hřídele a Θ2 výstupního hřídele se objevila určitá odchylka, tzn. Θ1 se nerovná Θ2.Snímače D1 a D2 generují napětí úměrná úhlům natočení a přivádějí řídicí napětí Uy = U1-U2 na vstup převodníku P, kde U1 = k1Θ1, U2 = k2Θ2... Proto se obvykle snímačům D1 a D2 říká odchylka měřiče... Převodník P převádí Uy na proporcionální řídicí signál motoru, kterým může být napětí přivedené na kotvu.

Napětí Uy je vytvořeno tak, že motor D po napájení začal otáčet hřídelí ve směru, ve kterém se zmenšoval úhlový rozdíl Θ2-Θ1. Jinými slovy, sekvenční pohon se vždy snaží neustále automaticky eliminovat nesouosost mezi vstupním a výstupním hřídelem.

Potenciometrický měřicí přístroj, selsin, pracující v režimu transformátoru, rotační transformátor atd. se používají jako měřič nesouososti v servopohonu, jako zařízení měnič — motor systému G -D, EMU-D, MU-D, UV-D atd.

Blokové schéma nejjednoduššího servosystému znázorněného na Obr. 2, sestává ze selsyn snímače SD, selsyn přijímače SP, které pracují v transformátorovém režimu a plní funkce snímačů D1 a D2, tedy měřič vstupního úhlu nesouososti Θ1 a víkend Θ2.

Celsini — Jedná se o elektrické mikrostroje na střídavý proud, které jsou schopné samosynchronizace. Používají se v systémech dálkového přenosu úhlu, jako jsou senzory a přijímače. Přenos úhlové hodnoty v takovém systému se stává synchronním, fázovým a plynulým. V tomto případě dochází pouze k elektrickému propojení v podobě komunikační linky mezi zařízením nastavujícím úhel (snímač) a zařízením, které přijímá vysílanou hodnotu (přijímač).

Rýže. 2.Schéma servopohonu se selsyny

Rýže. 3. Selsin

Součástí systému je měnič, který usměrňuje střídavé napětí jednofázového JV vinutí a zesiluje ho. Převodník (viz obr. 2) musí být znaménkový, to znamená, že v závislosti na fázi signálu vinutí SP musí dodávat kotvě motoru konstantní napětí s kladným nebo záporným znaménkem.

Výkonný motor je připojen k rotoru společného podniku přes redukční převod P. Vstup určující úhel natočení Θ1 je přiváděn do systému z hlavní paměti, jejíž hřídel je pevně spojena s hřídelí SD. Někdy se tato komunikace provádí prostřednictvím reduktoru.

Pokud nabíječ posune hřídel SD z výchozí polohy do úhlu Θ1, objeví se na výstupu jednofázového vinutí společného podniku střídavé napětí, jehož amplituda je úměrná rozdílu mezi vstupními a výstupními úhly. pohonu Uy = U1 = k1(Θ1-Θ2 ).

Frekvence napětí Uy je určena frekvencí napájení jednofázového vinutí LED (50, 400 Hz atd.). Převodník P usměrňuje a zesiluje napětí Uy.

Ve schematické podobě jej lze znázornit fázově citlivým usměrňovačem a stejnosměrným zesilovačem vyrobeným na jiné bázi prvků. Například tranzistorový zesilovač může být použit jako usměrňovač a EMU může být použita jako zesilovač.

Elektromotor, který dostal energii ve tvaru UI, v závislosti na polaritě tohoto napětí začne otáčet hřídelí a hřídelí společného podniku přes převodovku tak, že se rozdíl v úhlu Θ1 a Θ2 zmenšuje.Jakmile se ukáže, že Θ1-Θ2 = 0, jednofázové vinutí společného podniku přestane produkovat napětí Uy, tedy Uy = 0. Poté se napětí přivedené na kotvu motoru odstraní a přestane otáčet hřídelí. Tímto způsobem systém reaguje na řídicí signál zvenčí.

V servosystémech se často kromě negativní zpětné vazby pro úhel natočení (polohy) používá zpětná vazba pro frekvenci otáčení. V tomto případě schéma znázorněné na Obr. 2 se změní.

Rýže. 4. Schéma pohonu s uzavřenou smyčkou s negativní zpětnou vazbou rychlosti

Na hřídeli motoru bude umístěn tachogenerátor a napětí z jeho vinutí bude přiváděno do měniče P v sérii s napětím Uy, jak je znázorněno na obr. 4. V praxi se využívají i jiné druhy zpětné vazby.

Mohlo by vás zajímat toto: Co je elektrický pohon?