Klasifikace průmyslových robotů

Průmyslový robot je automatický manipulační stroj používaný ve výrobních procesech a určený k provádění motorických a řídicích činností (viz — Aplikace průmyslových robotů v just-in-time výrobě).

Průmyslové roboty zcela odlišných typů dnes úspěšně slouží v mnoha průmyslových odvětvích, jak pro jednoduchý pohyb předmětů, tak pro provádění složitých technologických operací, prakticky nahrazujících člověka v mnoha oblastech, zejména v těch, kde je vysoká přesnost a kvalita odváděné práce, velké množství monotónních transakcí, velkého objemu atd.

Vzhledem k rozlehlosti oblasti průmyslové činnosti existuje obrovské množství různých robotů, které se od sebe liší účelem, designem, technickými vlastnostmi, oblastmi použití atd.

Každý průmyslový robot bez ohledu na jeho typ nutně obsahuje manipulátor a programovatelnou řídicí jednotku, která vlastně nastavuje všechny potřebné pohyby a řídicí akce výkonných orgánů. Podívejme se na standardní klasifikaci průmyslových robotů.

Povaha vykonávané práce

• Výroba — provádění výrobních operací: svařování, lakování, ohýbání, montáž, řezání, vrtání atd.

• Pomocné - provádění zvedacích a přepravních funkcí: montáž, demontáž, pokládání, nakládání, vykládání atd.

• Univerzální - plní oba typy funkcí.

Nosnost

Nosnost průmyslového robota je definována jako maximální hmotnost předmětu výroby, kterou je robot schopen pevně uchopit a držet, aniž by se snížila jeho produktivita. Z hlediska nosnosti se tedy průmyslové roboty dělí na:

• Super těžký — s nominální nosností přes 1000 kg.

• Těžký — s nominální nosností od 200 do 1000 kg.

• Střední — s nominální nosností od 10 do 200 kg.

• Lehký - s nominální nosností 1 až 10 kg.

• Ultralehký — s nominální nosností do 1 kg.

Podle způsobu instalace jsou průmyslové roboty:

• Vestavěný – navržený pro obsluhu jednoho stroje;

• Podlahové a závěsné — všestrannější, schopné velkých pohybů, mohou pracovat současně s několika stroji, například pro výměnu vrtáků, polohování dílů atd.

Mobilita nebo stabilita

Průmyslové roboty jsou mobilní a stacionární. Pohyblivé jsou schopné transportovat, orientovat a koordinovat pohyby a nepohyblivé pouze transportovat a orientovat pohyby.

Oblast služeb

Servisní oblast průmyslového robota se nazývá pracovní prostor robota, ve kterém je výkonný orgán (manipulátor) schopen vykonávat své zamýšlené funkce, aniž by se zhoršily stanovené vlastnosti.

Pracovní oblast

Pracovní prostor průmyslového robota je prostor určité oblasti, ve které může manipulátor vykonávat práci bez porušení stanovených charakteristik. Pracovní plocha je definována jako objem prostoru a může být od 0,01 metrů krychlových u vysoce přesných robotů až po 10 metrů krychlových nebo i více (u mobilních robotů).

typ pohonu

• Elektromechanické;

• Hydraulické;

• Pneumatický;

• Kombinovaný.

Typ výroby

• Dopravní práce;

• Skladové práce;

• Automatické řízení;

• Instalace;

• Svařování;

• Vrtání;

• Odlévání;

• Kování;

• Tepelné zpracování;

• Malování;

• Mytí atd.

Lineární a úhlové rychlosti

Lineární rychlost ramena průmyslového robotu je obvykle 0,5 až 1 m/s a úhlová rychlost je 90 až 180 stupňů/s.

Typ ovládání

Podle způsobu řízení jsou průmyslové roboty:

• S naprogramovaným řízením (numerické, cyklické);

• S adaptivním řízením (podle polohy, podle obrysu).

Způsob programování:

• analytické — sestavování programu;

• praktikant - operátor provádí sled akcí, robot si je pamatuje.

Pohled na souřadnicový systém

Souřadnicový systém průmyslového robota může být v závislosti na účelu:

• Obdélníkový;

• Válcový;

• Sférický;

• Úhel;

• Kombinovaný.

Počet stupňů mobility

Počet stupňů mobility průmyslového robota je celkový počet všech dostupných souřadnicových pohybů, které může robot provést s uchopeným předmětem vzhledem k pevnému bodu podpory (příklady pevných uzlů: základna, stojan), aniž by se bral v úvahu uchopovací a uvolňovací pohyby na držáku. Takže podle počtu stupňů mobility se průmyslové roboty dělí na:

• se 2 stupni mobility;

• se 3 stupni mobility;

• se 4 stupni mobility;

• s více než 4 stupni mobility.

Chyba umístění

Chyba polohování průmyslového robota je přípustná odchylka jeho manipulátoru od polohy určené řídicím programem. V závislosti na povaze práce jsou chyby umístění:

• Pro hrubé práce - od + -1 mm do + -5 mm;

• Pro přesnou práci -od + -0,1 mm do + -1 mm;

• Pro vysoce přesnou práci — až + -0,1 mm.